% Losning oving 5 oppgave 1

A=[-2,1;2,-3]; B=[1;2]; D=[3 4];

p=poly(A);           % Koeffisienter i kar. poly.
a1=p(2), a2=p(3)

M=[1,a1;0,1]
C2=ctrb(A,B)
O2=obsv(A,D)

T1=C2;
T2=C2*M;
T3=inv(O2);
T4=inv(O2)*inv(M');

disp('Styrbarhets kanonisk form')
A1=inv(T1)*A*T1
B1=inv(T1)*B
D1=D*T

disp('Regulator kanonisk form')
A2=inv(T2)*A*T2
B2=inv(T2)*B
D2=D*T2

disp('Observerbarhets kanonisk form')
A3=inv(T3)*A*T3
B3=inv(T3)*B
D3=D*T3

disp('Estimator kanonisk form')
A4=inv(T4)*A*T4
B4=inv(T4)*B
D4=D*T4
