% ov6_1c.m
% Formaal: Loesning til oving 6 oppgave 1c.
% Benyttede toolbox'er: control system toolbox for matlab.

%%% Definerer h_p(s)
num1=[0,0,1];                        % Definerer teller og nevner i h_p(s)
den1=[1,3,2];                        % uten transportforsinkelsesleddet.
hp1=tf(num1,den1);

tau=2;                               % Pade-approksimasjon til transportforsinkelsen.
[num2,den2]=pade(tau,2);

hp2=tf(num2,den2);

hp=series(hp1,hp2);

%%% Definerer h_c(s)
Kp=5/9; Ti=1.25;

num_hc=[Kp*Ti,Kp];
den_hc=[Ti,1e-6];
hc=tf(num_hc,den_hc);

%%% definerer h_0(s)=h_p(s)*h_c(s)
h0=series(hp,hc);

%%% Definerer y/r=T(s)=h_p*h_c/(1+h_p*h_c)
T=feedback(h0,1);

%%% Bode-plot av T(s)
figure(1), bode(T)

%%% Tidsrespons i y etter enhetssprang i r.
figure(2)
step(T)
