% ov6_oppg2.m
% Loesning til oppgave 2 paa oeving 6
% i faget Avansert regulering med programmering.

q=1;
V=1;
cp=800;
alfa=1600;
x0=20;                % temperaturen paa vannet inn til tanken.
xs=70;                % Oensket temperatur paa vannet ut av tanken.

% Parametre i tilstandsrommodellen.
A=-(alfa+cp*q)/(V*cp)
B=1/(V*cp)

% Stasjonaert paadrag.
us=-A*(xs-x0)/B

% Beregner LQ regulatoren.
Q=1e9; P=1;
[K,R]=lqr(A,B,Q,P);
G=-K
